一种新型支气管镜手术机器人系统

一种新型支气管镜手术机器人系统

TP242%R197.39%TH77; 经支气管镜活检术较经皮穿刺术创伤小、恢复快,但要实现该类手术的自动化,就要研发出融合电磁导航和柔性内窥镜的手术机器人系统.该支气管镜手术机器人系统集成了纤柔内镜、遥操作手柄、电磁导航、多自由度机械臂,能完成术前肺支气管模型分割重建、手术路径自动规划、术中路径实时导航和可视化活检.在内窥镜导管运动控制上,提出了弹性补偿算法以提升导管位姿控制精度.临床试验表明,该支气管镜手术机器人系统定位精度高、操作简单直观,能显著提升手术效率,缩短医生学习时间,减轻手术操作负担,降低辐射暴露和感染率....

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:中国医疗器械杂志 2023, Vol.47 (1), p.19-25
Hauptverfasser: 占雄, 张飘艺, 周刚, 陈丽宏, 苏永新, 朱祥, 王家寅, 何超
Format: Artikel
Sprache:chi
Online-Zugang:Volltext
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Beschreibung
Zusammenfassung:TP242%R197.39%TH77; 经支气管镜活检术较经皮穿刺术创伤小、恢复快,但要实现该类手术的自动化,就要研发出融合电磁导航和柔性内窥镜的手术机器人系统.该支气管镜手术机器人系统集成了纤柔内镜、遥操作手柄、电磁导航、多自由度机械臂,能完成术前肺支气管模型分割重建、手术路径自动规划、术中路径实时导航和可视化活检.在内窥镜导管运动控制上,提出了弹性补偿算法以提升导管位姿控制精度.临床试验表明,该支气管镜手术机器人系统定位精度高、操作简单直观,能显著提升手术效率,缩短医生学习时间,减轻手术操作负担,降低辐射暴露和感染率.
ISSN:1671-7104
DOI:10.3969/j.issn.1671-7104.2023.01.003