不确定环境信息下基于方位关系的路径规划算法

不确定环境信息下基于方位关系的路径规划算法

提出一种不确定环境信息下的移动机器人路径规划方法．首先对环境特征的位置进行高斯分布估计，获得具有概率分布的特征地图，并对其进行凸多边形剖分；然后建立剖分块方向关系模型，根据剖分块之间的相对方向关系构造剖分块的方向优先级，并应用到Diikstra图搜索算法中，形成基于方向关系的路径规划算法．仿真实验表明，对于具有不确定信息的特征地图，该算法能够有效生成安全路径，并且与A＊算法相比较，有效地降低了不确定信息对路径生成的影响．...

Ausführliche Beschreibung

Gespeichert in:
Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:中国科学技术大学学报 2013, Vol.43 (10), p.782-789
1. Verfasser: 吕妍 陈宗海
Format: Artikel
Sprache:chi
Schlagworte:
Dijkstra算法
不确定环境信息
凸多边形剖分
方向关系
移动机器人
路径规划
Online-Zugang:Volltext
Tags: Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
container_end_page 789
container_issue 10
container_start_page 782
container_title 中国科学技术大学学报
container_volume 43
creator 吕妍 陈宗海
description 提出一种不确定环境信息下的移动机器人路径规划方法．首先对环境特征的位置进行高斯分布估计，获得具有概率分布的特征地图，并对其进行凸多边形剖分；然后建立剖分块方向关系模型，根据剖分块之间的相对方向关系构造剖分块的方向优先级，并应用到Diikstra图搜索算法中，形成基于方向关系的路径规划算法．仿真实验表明，对于具有不确定信息的特征地图，该算法能够有效生成安全路径，并且与A＊算法相比较，有效地降低了不确定信息对路径生成的影响．
doi_str_mv 10.3969/j.issn.0253-2778.2013.10.002
format Article
fullrecord <record><control><sourceid>wanfang_jour_chong</sourceid><recordid>TN_cdi_wanfang_journals_zgkxjsdxxb201310002</recordid><sourceformat>XML</sourceformat><sourcesystem>PC</sourcesystem><cqvip_id>47547142</cqvip_id><wanfj_id>zgkxjsdxxb201310002</wanfj_id><sourcerecordid>zgkxjsdxxb201310002</sourcerecordid><originalsourceid>FETCH-LOGICAL-c622-b89730c430e90727faa91d8d1665d31e3a52c817b89b6ae63a49b80b3cff3d233</originalsourceid><addsrcrecordid>eNo9j0tLw0AcxPegYKn9EII3Sdzdf7KbPYkUX1Dw0nvYPE3VVBPE6k2sIEh7EFToRerFW3rowVpRv0we_RhGKp4GZn7MMAitEqyCYGK9pQZxHKqY6qBQzg2VYgJqmWJMF1Dl319CtTgOLKwTYAIzWkEb6aRXDJMsGRT9UfZynX4P86tROrnLnqfptJ8_vqefvexmXIw_ikF39jbKvrqz1252e18kT_n4YRktevIodmt_WkXN7a1mfVdp7O_s1Tcbis0oVSxDcMC2BtgVmFPuSSmIYziEMd0B4oLUqW0QXnIWky4DqQnLwBbYngcOBaiitXntuQw9Gfpmq30WheWgeekfdlqx0-lYv58JLh-X9Mqctg_aoX8alPxJFBzL6MLUuK5xolH4AWx4cK0</addsrcrecordid><sourcetype>Aggregation Database</sourcetype><iscdi>true</iscdi><recordtype>article</recordtype></control><display><type>article</type><title>不确定环境信息下基于方位关系的路径规划算法</title><source>EZB-FREE-00999 freely available EZB journals</source><creator>吕妍 陈宗海</creator><creatorcontrib>吕妍 陈宗海</creatorcontrib><description>提出一种不确定环境信息下的移动机器人路径规划方法．首先对环境特征的位置进行高斯分布估计，获得具有概率分布的特征地图，并对其进行凸多边形剖分；然后建立剖分块方向关系模型，根据剖分块之间的相对方向关系构造剖分块的方向优先级，并应用到Diikstra图搜索算法中，形成基于方向关系的路径规划算法．仿真实验表明，对于具有不确定信息的特征地图，该算法能够有效生成安全路径，并且与A＊算法相比较，有效地降低了不确定信息对路径生成的影响．</description><identifier>ISSN: 0253-2778</identifier><identifier>DOI: 10.3969/j.issn.0253-2778.2013.10.002</identifier><language>chi</language><publisher>中国科学技术大学自动化系,安徽合肥,230027</publisher><subject>Dijkstra算法 ; 不确定环境信息 ; 凸多边形剖分 ; 方向关系 ; 移动机器人 ; 路径规划</subject><ispartof>中国科学技术大学学报, 2013, Vol.43 (10), p.782-789</ispartof><rights>Copyright © Wanfang Data Co. Ltd. All Rights Reserved.</rights><woscitedreferencessubscribed>false</woscitedreferencessubscribed></display><links><openurl>$$Topenurl_article</openurl><openurlfulltext>$$Topenurlfull_article</openurlfulltext><thumbnail>$$Uhttp://image.cqvip.com/vip1000/qk/94257X/94257X.jpg</thumbnail><link.rule.ids>314,780,784,4024,27923,27924,27925</link.rule.ids></links><search><creatorcontrib>吕妍 陈宗海</creatorcontrib><title>不确定环境信息下基于方位关系的路径规划算法</title><title>中国科学技术大学学报</title><addtitle>Journal of University of Science and Technology of China</addtitle><description>提出一种不确定环境信息下的移动机器人路径规划方法．首先对环境特征的位置进行高斯分布估计，获得具有概率分布的特征地图，并对其进行凸多边形剖分；然后建立剖分块方向关系模型，根据剖分块之间的相对方向关系构造剖分块的方向优先级，并应用到Diikstra图搜索算法中，形成基于方向关系的路径规划算法．仿真实验表明，对于具有不确定信息的特征地图，该算法能够有效生成安全路径，并且与A＊算法相比较，有效地降低了不确定信息对路径生成的影响．</description><subject>Dijkstra算法</subject><subject>不确定环境信息</subject><subject>凸多边形剖分</subject><subject>方向关系</subject><subject>移动机器人</subject><subject>路径规划</subject><issn>0253-2778</issn><fulltext>true</fulltext><rsrctype>article</rsrctype><creationdate>2013</creationdate><recordtype>article</recordtype><recordid>eNo9j0tLw0AcxPegYKn9EII3Sdzdf7KbPYkUX1Dw0nvYPE3VVBPE6k2sIEh7EFToRerFW3rowVpRv0we_RhGKp4GZn7MMAitEqyCYGK9pQZxHKqY6qBQzg2VYgJqmWJMF1Dl319CtTgOLKwTYAIzWkEb6aRXDJMsGRT9UfZynX4P86tROrnLnqfptJ8_vqefvexmXIw_ikF39jbKvrqz1252e18kT_n4YRktevIodmt_WkXN7a1mfVdp7O_s1Tcbis0oVSxDcMC2BtgVmFPuSSmIYziEMd0B4oLUqW0QXnIWky4DqQnLwBbYngcOBaiitXntuQw9Gfpmq30WheWgeekfdlqx0-lYv58JLh-X9Mqctg_aoX8alPxJFBzL6MLUuK5xolH4AWx4cK0</recordid><startdate>2013</startdate><enddate>2013</enddate><creator>吕妍 陈宗海</creator><general>中国科学技术大学自动化系,安徽合肥,230027</general><scope>2RA</scope><scope>92L</scope><scope>CQIGP</scope><scope>~WA</scope><scope>2B.</scope><scope>4A8</scope><scope>92I</scope><scope>93N</scope><scope>PSX</scope><scope>TCJ</scope></search><sort><creationdate>2013</creationdate><title>不确定环境信息下基于方位关系的路径规划算法</title><author>吕妍 陈宗海</author></sort><facets><frbrtype>5</frbrtype><frbrgroupid>cdi_FETCH-LOGICAL-c622-b89730c430e90727faa91d8d1665d31e3a52c817b89b6ae63a49b80b3cff3d233</frbrgroupid><rsrctype>articles</rsrctype><prefilter>articles</prefilter><language>chi</language><creationdate>2013</creationdate><topic>Dijkstra算法</topic><topic>不确定环境信息</topic><topic>凸多边形剖分</topic><topic>方向关系</topic><topic>移动机器人</topic><topic>路径规划</topic><toplevel>online_resources</toplevel><creatorcontrib>吕妍 陈宗海</creatorcontrib><collection>中文科技期刊数据库</collection><collection>中文科技期刊数据库-CALIS站点</collection><collection>中文科技期刊数据库-7.0平台</collection><collection>中文科技期刊数据库- 镜像站点</collection><collection>Wanfang Data Journals - Hong Kong</collection><collection>WANFANG Data Centre</collection><collection>Wanfang Data Journals</collection><collection>万方数据期刊 - 香港版</collection><collection>China Online Journals (COJ)</collection><collection>China Online Journals (COJ)</collection><jtitle>中国科学技术大学学报</jtitle></facets><delivery><delcategory>Remote Search Resource</delcategory><fulltext>fulltext</fulltext></delivery><addata><au>吕妍 陈宗海</au><format>journal</format><genre>article</genre><ristype>JOUR</ristype><atitle>不确定环境信息下基于方位关系的路径规划算法</atitle><jtitle>中国科学技术大学学报</jtitle><addtitle>Journal of University of Science and Technology of China</addtitle><date>2013</date><risdate>2013</risdate><volume>43</volume><issue>10</issue><spage>782</spage><epage>789</epage><pages>782-789</pages><issn>0253-2778</issn><abstract>提出一种不确定环境信息下的移动机器人路径规划方法．首先对环境特征的位置进行高斯分布估计，获得具有概率分布的特征地图，并对其进行凸多边形剖分；然后建立剖分块方向关系模型，根据剖分块之间的相对方向关系构造剖分块的方向优先级，并应用到Diikstra图搜索算法中，形成基于方向关系的路径规划算法．仿真实验表明，对于具有不确定信息的特征地图，该算法能够有效生成安全路径，并且与A＊算法相比较，有效地降低了不确定信息对路径生成的影响．</abstract><pub>中国科学技术大学自动化系,安徽合肥,230027</pub><doi>10.3969/j.issn.0253-2778.2013.10.002</doi><tpages>8</tpages></addata></record>
fulltext fulltext
identifier ISSN: 0253-2778
ispartof 中国科学技术大学学报, 2013, Vol.43 (10), p.782-789
issn 0253-2778
language chi
recordid cdi_wanfang_journals_zgkxjsdxxb201310002
source EZB-FREE-00999 freely available EZB journals
subjects Dijkstra算法
不确定环境信息
凸多边形剖分
方向关系
移动机器人
路径规划
title 不确定环境信息下基于方位关系的路径规划算法
url https://sfx.bib-bvb.de/sfx_tum?ctx_ver=Z39.88-2004&ctx_enc=info:ofi/enc:UTF-8&ctx_tim=2025-01-06T19%3A29%3A02IST&url_ver=Z39.88-2004&url_ctx_fmt=infofi/fmt:kev:mtx:ctx&rfr_id=info:sid/primo.exlibrisgroup.com:primo3-Article-wanfang_jour_chong&rft_val_fmt=info:ofi/fmt:kev:mtx:journal&rft.genre=article&rft.atitle=%E4%B8%8D%E7%A1%AE%E5%AE%9A%E7%8E%AF%E5%A2%83%E4%BF%A1%E6%81%AF%E4%B8%8B%E5%9F%BA%E4%BA%8E%E6%96%B9%E4%BD%8D%E5%85%B3%E7%B3%BB%E7%9A%84%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92%E7%AE%97%E6%B3%95&rft.jtitle=%E4%B8%AD%E5%9B%BD%E7%A7%91%E5%AD%A6%E6%8A%80%E6%9C%AF%E5%A4%A7%E5%AD%A6%E5%AD%A6%E6%8A%A5&rft.au=%E5%90%95%E5%A6%8D%20%E9%99%88%E5%AE%97%E6%B5%B7&rft.date=2013&rft.volume=43&rft.issue=10&rft.spage=782&rft.epage=789&rft.pages=782-789&rft.issn=0253-2778&rft_id=info:doi/10.3969/j.issn.0253-2778.2013.10.002&rft_dat=%3Cwanfang_jour_chong%3Ezgkxjsdxxb201310002%3C/wanfang_jour_chong%3E%3Curl%3E%3C/url%3E&disable_directlink=true&sfx.directlink=off&sfx.report_link=0&rft_id=info:oai/&rft_id=info:pmid/&rft_cqvip_id=47547142&rft_wanfj_id=zgkxjsdxxb201310002&rfr_iscdi=true