不确定环境信息下基于方位关系的路径规划算法

提出一种不确定环境信息下的移动机器人路径规划方法．首先对环境特征的位置进行高斯分布估计，获得具有概率分布的特征地图，并对其进行凸多边形剖分；然后建立剖分块方向关系模型，根据剖分块之间的相对方向关系构造剖分块的方向优先级，并应用到Diikstra图搜索算法中，形成基于方向关系的路径规划算法．仿真实验表明，对于具有不确定信息的特征地图，该算法能够有效生成安全路径，并且与A＊算法相比较，有效地降低了不确定信息对路径生成的影响．...

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	中国科学技术大学学报 2013, Vol.43 (10), p.782-789
1. Verfasser:	吕妍陈宗海
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Schlagworte:	Dijkstra算法不确定环境信息凸多边形剖分方向关系移动机器人路径规划
Online-Zugang:	Volltext
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Beschreibung
Zusammenfassung:	提出一种不确定环境信息下的移动机器人路径规划方法．首先对环境特征的位置进行高斯分布估计，获得具有概率分布的特征地图，并对其进行凸多边形剖分；然后建立剖分块方向关系模型，根据剖分块之间的相对方向关系构造剖分块的方向优先级，并应用到Diikstra图搜索算法中，形成基于方向关系的路径规划算法．仿真实验表明，对于具有不确定信息的特征地图，该算法能够有效生成安全路径，并且与A＊算法相比较，有效地降低了不确定信息对路径生成的影响．
ISSN:	0253-2778
DOI:	10.3969/j.issn.0253-2778.2013.10.002