基于H∞滤波的智能车辆多传感器组合导航研究

U666.1; 为适应自主驾驶智能车辆的高精度、高频率及高可靠性与鲁棒性的导航要求,对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究.提出了一种基于H∞滤波的双向光电测速仪和CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆冗余组合导航方法.详细推导并建立了组合系统的滤波模型.仿真结果表明,该组合导航系统具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度以及良好的鲁棒性能与可靠性.即使系统特性发生了显著的变化,组合系统仍能为智能车辆提供可靠的导航信息....

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	系统仿真学报 2007, Vol.19 (18), p.4168-4177
Hauptverfasser:	李旭, 张为公
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Online-Zugang:	Volltext
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Beschreibung
Zusammenfassung:	U666.1; 为适应自主驾驶智能车辆的高精度、高频率及高可靠性与鲁棒性的导航要求,对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究.提出了一种基于H∞滤波的双向光电测速仪和CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆冗余组合导航方法.详细推导并建立了组合系统的滤波模型.仿真结果表明,该组合导航系统具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度以及良好的鲁棒性能与可靠性.即使系统特性发生了显著的变化,组合系统仍能为智能车辆提供可靠的导航信息.
ISSN:	1004-731X
DOI:	10.3969/j.issn.1004-731X.2007.18.017