基于简化CKF的IMM算法

IMM算法中采用的运动模型多为线性，针对这一情况，首先对容积卡尔曼滤波（cubature Kalman filter，CKF）算法进行了简化，通过理论推导证明，简化CKF算法的时间更新结果与KF算法的一步预测结果一致。然后对简化算法进行了计算复杂度分析，分析结果表明简化算法的复杂度要远低于CKF。进而将简化的CKF算法与IMM算法相结合，提出了一种基于简化CKF的IMM算法，最后通过机动目标跟踪实验对新算法进行了仿真，实验结果表明，新算法在没有降低跟踪精度的前提下，大幅缩短了算法的运算时间，提高了跟踪的实时性。