基于方向和步长约束的安全A算法

基于方向和步长约束的安全A算法

TP242; 为解决传统A*算法规划的路径安全性低、平滑度低等问题,对传统的A*算法的搜索方向和安全性进行改进.首先将A*算法的搜索方向增加到16个,并配合对应的搜索方向提出机器人单次移动步长,提高规划的灵活性.然后对算法规划的路径进行安全性改进,防止移动机器人与环境中物品发生碰撞.最后与传统A*算法和其他文献中的算法进行仿真对比,验证了改进A*算法实现了路径长度、安全性以及平滑性的优化....

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:物流技术 2020, Vol.39 (11), p.88-94
Hauptverfasser: 陈娇, 向建平, 刘卿
Format: Magazinearticle
Sprache:chi
Online-Zugang:Volltext
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Beschreibung
Zusammenfassung:TP242; 为解决传统A*算法规划的路径安全性低、平滑度低等问题,对传统的A*算法的搜索方向和安全性进行改进.首先将A*算法的搜索方向增加到16个,并配合对应的搜索方向提出机器人单次移动步长,提高规划的灵活性.然后对算法规划的路径进行安全性改进,防止移动机器人与环境中物品发生碰撞.最后与传统A*算法和其他文献中的算法进行仿真对比,验证了改进A*算法实现了路径长度、安全性以及平滑性的优化.
ISSN:1005-152X
DOI:10.3969/j.issn.1005-152X.2020.11.018