RMFFSR姿态协调控制算法研究

TP242; 针对RMFFSR捕获目标面临的卫星姿态稳定性问题,首先,建立了空间微重力环境下RMFFSR运动学模型,获得了描述RMFFSR任意机械臂末端效应器线速度和角速度与其关节角速度之间运动关系的多臂广义雅可比矩阵(MGJM).其次,提出了基于MGJM的RMFFSR分解速度运动控制(RMRC)方法,进而设计了RMFFSR多臂协调姿态稳定RMRC算法和RMFFSR多关节协调姿态稳定RMRC算法;最后,研究了RMFFSR姿态控制系统,将RMFFSR多机械臂规划系统和卫星姿态控制系统相结合,提出了基于RMFFSR姿态干扰预测的卫星姿态控制算法和RMFFSR机械臂自主协调姿态控制算法.