一种壁面牵引移动式玻璃幕墙清洗机器人

提出了一种新颖的平面玻璃幕墙清洗机器人结构设计原则，据此设计了2个自身无行走机构并依靠壁面牵引移动的清洗机器人系统．机器人吸附在壁面上，在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑，同时完成清洗作业，并通过双负压吸盘的交替吸附跨越突起的水平窗框障碍．为提高机器人的工作能力，进行了作业安全分析，井研究了吸盘吸附力的调整控制方法．现场试验表明机器人能有效完成幕墙清洗任务，具有机构简单、效率高、成本低、清洗效果好的特点．...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	Shànghăi jiāotōng dàxué xuébào 2006, Vol.40 (11), p.1818-1821
1. Verfasser:	钱志源刘仁强赵言正付庄
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Schlagworte:	吸附力清洗机器人牵引移动玻璃幕墙越障
Online-Zugang:	Volltext
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Beschreibung
Zusammenfassung:	提出了一种新颖的平面玻璃幕墙清洗机器人结构设计原则，据此设计了2个自身无行走机构并依靠壁面牵引移动的清洗机器人系统．机器人吸附在壁面上，在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑，同时完成清洗作业，并通过双负压吸盘的交替吸附跨越突起的水平窗框障碍．为提高机器人的工作能力，进行了作业安全分析，井研究了吸盘吸附力的调整控制方法．现场试验表明机器人能有效完成幕墙清洗任务，具有机构简单、效率高、成本低、清洗效果好的特点．
ISSN:	1006-2467
DOI:	10.3321/j.issn:1006-2467.2006.11.002