关节间隙影响下Delta并联机械臂精度提升方法研究
TH112; 关节间隙会影响平面机械手的精度和动态性能,并会缩短关节部件的使用寿命.该文针对如何降低关节间隙对机械手的精度影响,进行探讨.对Delta平行五连杆机械臂进行建模,得到存在关节间隙的机械臂的运动方程式,从而进行动态轨迹计算,并规划出误差较小的路径.使用机械臂校正设备,对机械臂的DH参数进行校正.两方面结合,有效提高Delta并联机械臂的运行精度....
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| Veröffentlicht in: | 科技创新与应用 2023, Vol.13 (18), p.169-172 |
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| Hauptverfasser: | , , |
| Format: | Artikel |
| Sprache: | chi |
| Online-Zugang: | Volltext |
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| Zusammenfassung: | TH112; 关节间隙会影响平面机械手的精度和动态性能,并会缩短关节部件的使用寿命.该文针对如何降低关节间隙对机械手的精度影响,进行探讨.对Delta平行五连杆机械臂进行建模,得到存在关节间隙的机械臂的运动方程式,从而进行动态轨迹计算,并规划出误差较小的路径.使用机械臂校正设备,对机械臂的DH参数进行校正.两方面结合,有效提高Delta并联机械臂的运行精度. |
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| ISSN: | 2095-2945 |
| DOI: | 10.19981/j.CN23-1581/G3.2023.18.039 |