智能无人车路径跟踪控制方法研究

U471.15; 文章总结归纳了现有国内外路径跟踪控制技术,并在此基础上分别设计了基于道路几何原理的纯跟踪控制器、基于理想横摆角度跟踪的前馈+反馈控制器以及基于道路误差模型的最优控制器.通过Carsim/Matlab联合仿真测试设计的三种路径跟踪控制器,结果表明,设计的三种控制器均能完成对目标路径的有效跟踪,最优控制器跟踪效果最好,纯跟踪控制器次之,前馈+反馈控制器稍差....

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	汽车实用技术 2019 (21), p.44-47
Hauptverfasser:	高琳琳, 戎辉, 唐风敏, 郭蓬, 何佳, 夏海鹏
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Online-Zugang:	Volltext
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Beschreibung
Zusammenfassung:	U471.15; 文章总结归纳了现有国内外路径跟踪控制技术,并在此基础上分别设计了基于道路几何原理的纯跟踪控制器、基于理想横摆角度跟踪的前馈+反馈控制器以及基于道路误差模型的最优控制器.通过Carsim/Matlab联合仿真测试设计的三种路径跟踪控制器,结果表明,设计的三种控制器均能完成对目标路径的有效跟踪,最优控制器跟踪效果最好,纯跟踪控制器次之,前馈+反馈控制器稍差.
ISSN:	1671-7988
DOI:	10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.21.015