基于干扰估计器的飞行机械臂非奇异终端滑模柔顺控制

TP249; 针对飞行机械臂的接触作业问题,设计了一种基于干扰估计器的飞行机械臂非奇异终端滑模柔顺控制算法.该算法在非奇异终端滑模控制的基础下,引入干扰观测器,对系统的扰动进行估计,从而减小系统估计误差、机械臂的扰动以及外部扰动对飞行器的影响.最后,仿真实验结果表明,所提出的控制器具有较好的鲁棒性,可以减小系统估计误差、机械臂的扰动以及外部扰动,同时可以平稳移动下保证接触力的稳定....

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	南京航空航天大学学报（英文版） 2023, Vol.40 (z2), p.69-76
Hauptverfasser:	温尊旺, 王尧尧, 付豪, 谭荣凯, 王宁
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Online-Zugang:	Volltext
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Beschreibung
Zusammenfassung:	TP249; 针对飞行机械臂的接触作业问题,设计了一种基于干扰估计器的飞行机械臂非奇异终端滑模柔顺控制算法.该算法在非奇异终端滑模控制的基础下,引入干扰观测器,对系统的扰动进行估计,从而减小系统估计误差、机械臂的扰动以及外部扰动对飞行器的影响.最后,仿真实验结果表明,所提出的控制器具有较好的鲁棒性,可以减小系统估计误差、机械臂的扰动以及外部扰动,同时可以平稳移动下保证接触力的稳定.
ISSN:	1005-1120
DOI:	10.16356/j.1005-1120.2023.S2.010