具有折展与变刚度特征的NOTES手术器械臂
TH112; 自然腔道手术(Natural orifice transluminal endoscopic surgery,NOTES)具有恢复快、创伤小、疼痛轻等优点,在临床应用潜力巨大.为适应人体复杂腔道环境,NOTES中常采用长器械臂为手术工具提供通路及支撑.现有的器械臂往往尺寸较大且刚度低,不能满足NOTES的要求.提出一种可折展、变刚度的器械臂,采用编织结构作为骨架实现径向折展,同时借助包覆在编织结构交叉点处的热熔胶实现刚度调节.建立了器械臂的数学模型,得到了柔态和刚态下的刚度解析表达式.试验结果表明,通过加热及冷却热熔胶,器械臂可以实现刚柔两态转化,其刚度比接近20,并且转换时间小...
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| Veröffentlicht in: | 机械工程学报 2018-09, Vol.54 (17), p.28-35 |
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| Format: | Artikel |
| Sprache: | chi |
| Online-Zugang: | Volltext |
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| Zusammenfassung: | TH112; 自然腔道手术(Natural orifice transluminal endoscopic surgery,NOTES)具有恢复快、创伤小、疼痛轻等优点,在临床应用潜力巨大.为适应人体复杂腔道环境,NOTES中常采用长器械臂为手术工具提供通路及支撑.现有的器械臂往往尺寸较大且刚度低,不能满足NOTES的要求.提出一种可折展、变刚度的器械臂,采用编织结构作为骨架实现径向折展,同时借助包覆在编织结构交叉点处的热熔胶实现刚度调节.建立了器械臂的数学模型,得到了柔态和刚态下的刚度解析表达式.试验结果表明,通过加热及冷却热熔胶,器械臂可以实现刚柔两态转化,其刚度比接近20,并且转换时间小于30 s,同时可以实现约2倍的径向展开比. |
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| ISSN: | 0577-6686 |
| DOI: | 10.3901/JME.2018.17.028 |