基于李群的两种1R3T并联机构自由度分岔

运用李群理论对1R3T（R——转动自由度；T——移动自由度）并联机构自由度分岔特性进行分析。简要介绍李群理论应用于并联机构自由度分析所需理论基础，对2-^xP^yR^yR^xR^xR/^yP^xR^xR^yR^yR并联机构和2-^xP^yR^uP^xR^xR/^yP^xR^vP^yR^yR并联机构进行自由度分析，通过对分支运动链产生的位移流形及所有分支位移流形的交集分析，证明这两种并联机构具有自由度分岔特性，其动平台的位移集合为{X（x）∪{X（y）}，进而得到具有自由度分岔特性的1R3T并联机构的分支位移流形为{G（x）}{G（y）}或{X（x）}{R（N，y）}，同时给出机构的结构几何条件...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	Ji xie gong cheng xue bao 2010, Vol.46 (1), p.55-61
1. Verfasser:	陈巧红 李秦川 武传宇 胡旭东
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Schlagworte:	并联机构 李群 自由度
Online-Zugang:	Volltext
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