基于李群的两种1R3T并联机构自由度分岔

运用李群理论对1R3T（R——转动自由度；T——移动自由度）并联机构自由度分岔特性进行分析。简要介绍李群理论应用于并联机构自由度分析所需理论基础，对2-^xP^yR^yR^xR^xR/^yP^xR^xR^yR^yR并联机构和2-^xP^yR^uP^xR^xR/^yP^xR^vP^yR^yR并联机构进行自由度分析，通过对分支运动链产生的位移流形及所有分支位移流形的交集分析，证明这两种并联机构具有自由度分岔特性，其动平台的位移集合为{X（x）∪{X（y）}，进而得到具有自由度分岔特性的1R3T并联机构的分支位移流形为{G（x）}{G（y）}或{X（x）}{R（N，y）}，同时给出机构的结构几何条件。当动平台平行于定平台时，该类机构处于奇异位形，此时动平台具有5瞬时自由度，机构的自由度分岔通过这一奇异位形实现，需要5个驱动器实现动平台运动的完全可控。