可重构混联机械手——TriVariant的误差建模与灵敏度分析

针对少自由度并联构型装备，必须通过误差建模将影响末端可控和不可控误差的几何误差源进行分离，从而指导机构的精度设计和运动学标定的问题，以5自由度混联机械手TriVariant为对象，研究一种少自由度并联构型装备的误差建模方法。该方法可有效分离出影响末端不可控误差的几何误差源，得到由UP支链连架胡克铰的加工和装配误差，以及套筒导轨扭角误差引起的末端姿态误差为不可控误差，从而得到仅需控制恰约束支链的制造和装配误差，便可有效抑制末端的不可控姿态误差的重要结论。在此基础上，借助灵敏度分析方法，在统计意义下定量揭示出上述几何误差源对末端不可控姿态误差的影响。分析结果表明，胡克铰两轴线不相交误差对末端不可控误差的影响最大。