基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析

TH113; 基于线性变换消元原理，提出了5R串联机器人逆运动学分析的一般方法：仅用3个原始运动学方程(传统方法用4个方程)，导出了只含1个变元的多项式方程；该方法适用于一解亦适用于多解问题；揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系；5R机构的装配条件对6R串联机器人逆运动分析将具有重要意义。