冗余机械臂运动奇异性分析

作为冗余机械壁结构设计和控制算法设计的理论基础，本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂运动微分动力系统的概念，根据非线性奇异性理论，研究了冗余机械壁奇异状态的局部拓扑性质及可回避性，提出了一种冗余机械臂系统奇异状态类型及可回壁性的新方法，其结果适用于任意冗余的机械臂系统。