解耦机构研究现状与分析
解耦构型能够通过特定驱动,实现独立的位姿输出,能够避免机构许多不必要的输出特征,输出响应时间快、能耗低、运动标定简单,具有广阔的应用前景.通过对各种型综合方法及流程的对比分析,以解耦构型综合为目标,提出了解耦构型综合的统一流程;揭示了解耦设计的关键是实现支链约束关系解耦;提出了支链解耦设计运动副轴线空间方向及位置的约束关系.根据支链中运动副的排列顺序对末端输出特征的影响,设计了实现平移与转动的解耦方法.结合解耦机构在工业、精密工程、医疗及仿生机构等领域的应用,指出了解耦机构的研究方向及应用延伸领域....
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Veröffentlicht in: | 机械传动 2022, Vol.46 (10), p.170-176 |
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Hauptverfasser: | , |
Format: | Artikel |
Sprache: | chi |
Online-Zugang: | Volltext |
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Zusammenfassung: | 解耦构型能够通过特定驱动,实现独立的位姿输出,能够避免机构许多不必要的输出特征,输出响应时间快、能耗低、运动标定简单,具有广阔的应用前景.通过对各种型综合方法及流程的对比分析,以解耦构型综合为目标,提出了解耦构型综合的统一流程;揭示了解耦设计的关键是实现支链约束关系解耦;提出了支链解耦设计运动副轴线空间方向及位置的约束关系.根据支链中运动副的排列顺序对末端输出特征的影响,设计了实现平移与转动的解耦方法.结合解耦机构在工业、精密工程、医疗及仿生机构等领域的应用,指出了解耦机构的研究方向及应用延伸领域. |
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ISSN: | 1004-2539 |
DOI: | 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.026 |