IPSO-MPC算法在智能车纵向速度控制中的应用

IPSO-MPC算法在智能车纵向速度控制中的应用

TP273; 基于模型预测控制(MPC)理论的智能车纵向速度控制问题可以转换为二次规划问题(QP).针对该QP问题,利用一种改进的粒子群算法(IPSO)减少MPC计算成本.通过引入收缩因子保证粒子群算法收敛,引入惯性因子避免粒子在全局最优解附近振荡,引入“备胎机制”来处理QP约束.数值试验验证了改进的IPSO算法可减少迭代次数、降低计算成本.将IPSO算法与MPC算法结合形成IPSO-MPC算法,智能车纵向速度控制仿真结果证明IPSO-MPC算法有效....

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Veröffentlicht in:军事交通学院学报 2017, Vol.19 (4), p.38-42
Hauptverfasser: 周晶晶, 徐友春, 张自立, 李明喜, 苏致远
Format: Artikel
Sprache:chi
Online-Zugang:Volltext
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Beschreibung
Zusammenfassung:TP273; 基于模型预测控制(MPC)理论的智能车纵向速度控制问题可以转换为二次规划问题(QP).针对该QP问题,利用一种改进的粒子群算法(IPSO)减少MPC计算成本.通过引入收缩因子保证粒子群算法收敛,引入惯性因子避免粒子在全局最优解附近振荡,引入“备胎机制”来处理QP约束.数值试验验证了改进的IPSO算法可减少迭代次数、降低计算成本.将IPSO算法与MPC算法结合形成IPSO-MPC算法,智能车纵向速度控制仿真结果证明IPSO-MPC算法有效.
ISSN:1674-2192
DOI:10.16807/j.cnki.12-1372/e.2017.04.010