基于激光雷达的移动机器人三维建图与定位

TP242; 针对室外环境建图与定位缺乏有效的回环检测导致累计漂移误差以及点云地图形式不够紧凑,提出基于Livox(览沃)激光雷达采集数据模块,使用三维点云片段匹配方法消除室外建图出现的误差.首先,对激光雷达采集的三维点云数据进行采样和体素滤波完成数据预处理;然后,使LOAM(lidar odometry and mapping in real-time)算法作为前端,采用ICP算法实现快速有效的帧间匹配;最后,结合三维点云片段匹配与GSTAM优化位姿累计误差获得全局一致的的轨迹,并将点云地图优化成为立体占用地图输出.通过将点云片段匹配方法作为回环检测在实际室外环境进行三维激光建图实验证明,该方法能够解决实际室外环境建图中存在的建图不精准的问题.