基于引导角的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

轮式移动机器人是一种典型的非完整系统，其系统模型十分复杂。在建立移动机器人模型之后，还要根据侧向误差和角度来设计出引导角，然后将引导角作为虚拟输入，根据其轨迹运动规律结合相应参数，选取一定的条件，从而得到机器人的运动情况，这就能总结出机器人合理的运动规律。这项实验对于机器人研究有着重要作用，因此本文就耍进行详细探讨，希望能有相关工作人员提供一些建议。