组合导航系统在四旋翼无人机上的实现

针对无人飞行器行业的快速发展和导航系统对飞行器的重要性,提出了组合导航系统的融合方案.介绍了捷联惯导系统的原理、姿态算法.通过对惯性传感器进行误差标定和补偿,利用扩展卡尔曼滤波器建立了INS/GPS组合导航系统.仿真实验表明,组合导航系统的工作性能要优于纯惯性导航系统,能够为飞行器提供较高的导航精度.最后,将这种组合导航系统在四旋翼无人飞行器上进行了实现....

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Veröffentlicht in:	电子技术应用 2015, Vol.41 (5), p.167-170
1. Verfasser:	黄建胡越黎杨文荣冉峰
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Schlagworte:	卡尔曼滤波器惯性导航系统无人机组合导航系统
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Beschreibung
Zusammenfassung:	针对无人飞行器行业的快速发展和导航系统对飞行器的重要性,提出了组合导航系统的融合方案.介绍了捷联惯导系统的原理、姿态算法.通过对惯性传感器进行误差标定和补偿,利用扩展卡尔曼滤波器建立了INS/GPS组合导航系统.仿真实验表明,组合导航系统的工作性能要优于纯惯性导航系统,能够为飞行器提供较高的导航精度.最后,将这种组合导航系统在四旋翼无人飞行器上进行了实现.
ISSN:	0258-7998
DOI:	10.16157/j.issn.0258-7998.2015.05.042