基于有限时间速度障碍法的UAV避障研究
V249.1; 运用速度障碍法进行避障时,UAV的可选避障速度区间过小,需要进行不必要的机动.针对这一问题,文中在速度障碍法的基础上提出了有限时间速度障碍法,在进行避障的过程中,同时考虑碰撞发生时间和UAV的过载约束,并设计相关指标函数,在无碰速度区域中选择最优避障速度矢量,并将UAV速度偏转至最优避障速度方向上完成避障.该方法计算量少,实时性好,能够满足UAV在线避障的要求.仿真结果验证了方法的可行性和有效性....
Gespeichert in:
| Veröffentlicht in: | 弹箭与制导学报 2018, Vol.38 (5), p.19-26 |
|---|---|
| Hauptverfasser: | , , |
| Format: | Artikel |
| Sprache: | chi |
| Online-Zugang: | Volltext |
| Tags: |
Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
|
| Zusammenfassung: | V249.1; 运用速度障碍法进行避障时,UAV的可选避障速度区间过小,需要进行不必要的机动.针对这一问题,文中在速度障碍法的基础上提出了有限时间速度障碍法,在进行避障的过程中,同时考虑碰撞发生时间和UAV的过载约束,并设计相关指标函数,在无碰速度区域中选择最优避障速度矢量,并将UAV速度偏转至最优避障速度方向上完成避障.该方法计算量少,实时性好,能够满足UAV在线避障的要求.仿真结果验证了方法的可行性和有效性. |
|---|---|
| ISSN: | 1673-9728 |
| DOI: | 10.15892/j.cnki.djzdxb.2018.05.005 |