基于颜色形状识别和PnP算法的单目视觉轨道边坡位移检测方法

针对现有的轨道边坡位移检测技术，提出了一种基于颜色特征形状识别和PnP算法相结合的单目视觉检测方法。以待测区域内的标志物为检测对象，采用图像处理与识别技术，提取出目标特征；利用单目摄像头找到图像中的目标标志物；根据PnP算法估算出标志物的位姿，由相机的映射关系计算出目标标志物到单目摄像头的距离，通过对比标志物变化前后的距离，从而得到轨道边坡的位移变化，最终实现对轨道边坡位移的实时检测，提高测量效率。测试结果表明，目标距离在1000—5200 mm内，检测位移误差范围在2%左右。