机器人轮履复合式行走机构设计及运动仿真

在分析总结现有轮式机器人越障碍方案的基础上，改进设计了一种履带摆臂式越障碍驱动组件和四轮转向驱动组件。机器人结构主要由四轮驱动组件、转弯组件和履带摆臂组件构成，通过零部件的设计，绘制出机器人的零件图及装配图，通过Solid Works三维建模软件进行三维实体建模，建立了轮履复合式机器人的虚拟样机模型，对机架进行有限元分析，并对所研制的履带摆臂越障碍机器人的车轮行走机构进行了仿真分析，验证了本设计原理方案的可行性和结构设计的正确性。