双龙门式打捞作业机械臂设计与仿真

TP242; 针对高温环境下串联机械臂无法长期可靠工作的情况,设计了一款适用于高温恶劣环境下的双龙门式作业机械臂,推导了其运动学模型,并进行了运动仿真验证.将该龙门式作业机械臂转化为等效的串联机械臂,通过D-H法对等效串联机械臂进行建模,推导了该龙门式作业机械臂运动学正逆解方程,给出了机械臂末端位姿和驱动关节参数之间的关系模型.最后结合避障路径规划,通过仿真分析验证了运动学正逆解方程的正确性,表明设计的龙门式作业机械臂可以实现预定功能....

Ausführliche Beschreibung

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	重庆理工大学学报 2023, Vol.37 (17), p.100-107
Hauptverfasser:	马飞, 李启光, 王文胜, 柳嘉诚
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Online-Zugang:	Volltext
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!

Beschreibung
Zusammenfassung:	TP242; 针对高温环境下串联机械臂无法长期可靠工作的情况,设计了一款适用于高温恶劣环境下的双龙门式作业机械臂,推导了其运动学模型,并进行了运动仿真验证.将该龙门式作业机械臂转化为等效的串联机械臂,通过D-H法对等效串联机械臂进行建模,推导了该龙门式作业机械臂运动学正逆解方程,给出了机械臂末端位姿和驱动关节参数之间的关系模型.最后结合避障路径规划,通过仿真分析验证了运动学正逆解方程的正确性,表明设计的龙门式作业机械臂可以实现预定功能.
ISSN:	1674-8425
DOI:	10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.09.011