基于伪谱拼接法的自动泊车路径规划

U461; 在局促环境下自动泊车路径规划是自动泊车研究的难点.基于Gauss伪谱法开展智能车入库的路径规划研究,首先使用P-Norm函数刻画出车库位置和车辆边界,然后根据车库和车辆位置添加边界约束,并融合车辆运动学约束构建泊车路径规划控制模型,将最优控制问题转化为非线性规划问题(NLP),运用序列二次规划法进行求解.仿真实验结果显示:Gauss伪谱法能对狭窄空间内多阶段泊车进行整体求解,证明了该方法的可行性....

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	重庆理工大学学报（自然科学版） 2019, Vol.33 (4), p.26-31
Hauptverfasser:	甘能, 赵克刚, 裴锋, 郭泉成, 刘素芬
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Online-Zugang:	Volltext
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Beschreibung
Zusammenfassung:	U461; 在局促环境下自动泊车路径规划是自动泊车研究的难点.基于Gauss伪谱法开展智能车入库的路径规划研究,首先使用P-Norm函数刻画出车库位置和车辆边界,然后根据车库和车辆位置添加边界约束,并融合车辆运动学约束构建泊车路径规划控制模型,将最优控制问题转化为非线性规划问题(NLP),运用序列二次规划法进行求解.仿真实验结果显示:Gauss伪谱法能对狭窄空间内多阶段泊车进行整体求解,证明了该方法的可行性.
ISSN:	1674-8425
DOI:	10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.04.004