海流环境自主水下机器人动力定位控制器设计

TP24; 针对作业型自主水下航行器(AUV)动力定位过程中存在非线性动力学特性、模型不确定性以及难以直接测量的外界干扰等特点,设计了基于自适应滑模控制方法的六自由度动力定位控制器.首先,在未知定常海流干扰下设计水流速度观测器在线估计海流速度;然后提出了利用backstepping方法设计的滑模控制算法;为了克服控制过程中可能存在的模型参数摄动,在控制算法中引入参数自适应估计方法;最后通过Lyapunov稳定性理论证明了系统收敛.仿真结果表明:该方法具有较强的鲁棒性,且满足控制精度的要求....

Ausführliche Beschreibung

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	重庆理工大学学报（自然科学版） 2018, Vol.32 (11), p.179-186
Hauptverfasser:	窦刚, 姜文刚, 张楠楠
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Online-Zugang:	Volltext
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!

Beschreibung
Zusammenfassung:	TP24; 针对作业型自主水下航行器(AUV)动力定位过程中存在非线性动力学特性、模型不确定性以及难以直接测量的外界干扰等特点,设计了基于自适应滑模控制方法的六自由度动力定位控制器.首先,在未知定常海流干扰下设计水流速度观测器在线估计海流速度;然后提出了利用backstepping方法设计的滑模控制算法;为了克服控制过程中可能存在的模型参数摄动,在控制算法中引入参数自适应估计方法;最后通过Lyapunov稳定性理论证明了系统收敛.仿真结果表明:该方法具有较强的鲁棒性,且满足控制精度的要求.
ISSN:	1674-8425
DOI:	10.3969/j.issn.1674-8425(z).2018.11.028