基于空间一致性的同平台点云配准方法

基于特征的点云配准技术利用点云局部特征建立对应点, 但受噪声和重复结构影响，对应点结果不可避免地包含了大量错误匹配，导致配准精度降低。为充分利用离散点间几何信息优化同平台点云配准精度，本文提出了基于空间一致性的同平台点云配准方法，该方法通过增加候选匹配点构建同平台点云图模型，为获取图模型的最优匹配结果，提出了重加权随机游走匹配(reweight random walks matching，RRWM)的优化方法。基于假设验证方法构建了点云配准模型，并结合试验验证了本文方法的有效性。