Controlador LQR y SMC Aplicado a Plataformas Pendulares

[EN] A pendular platform is a robotic structure commonly used in the design of controllers given its nonlinear dynamics; This work presents the modeling, design and implementation of an optimal LQR controller and a Sliding Mode SMC controller applied to two commercial platforms, the Quanser rotary inverted pendulum (RotPen) and the Lego mobile inverted pendulum (NxtWay). The contribution of this work is to present a methodology of implementation of LQR and SMC controllers on pendular platforms, attending the respective restrictions of hardware and software in commercial prototypes. The article presents the behavior of the controller designed on the analytical model compared to its implementation. [ES] Una plataforma pendular es una estructura robótica comúnmente empleada en el diseño de controladores dada su dinámica no lineal; este trabajo presenta el modelamiento, diseño e implementación de un controlador óptimo LQR y un controlador en modo deslizante SMC aplicado a dos plataformas comerciales, el péndulo rotatorio invertido de Quanser (RotPen) y el péndulo móvil de Lego (NxtWay). El aporte de este trabajo es presentar una metodología de implementación de controladores sobre plataformas pendulares, atendiendo las respectivas restricciones de hardware y software en prototipos comerciales. El artículo presenta el comportamiento de los controladores diseñados sobre el modelo analítico comparado con su implementación real. Los autores agradecen al laboratorio de la facultad de Ingeniería en Automatización de La universidad de La Salle por apoyo técnico y logístico, a la Vicerrectoría de Investigación y Transferencia Salle, y a Colciencias por financiar este proyecto a través de las convocatorias VRIT 2432 y Jóvenes Investigadores e Innovadores Colciencias 761 de 2016. Se hace un reconocimiento adicional nuevamente a Colciencias, por la beca doctoral Francisco José de Caldas Generación Bicentenario de 2009 otorgada a C. H. Rodriguez-Garavito, de donde se derivó este proyecto de investigación. Arévalo-Castiblanco, MF.; Rodriguez-Garavito, CH.; Patiño-Forero, ÁA.; Salazar-Cáceres, JF. (2018). Controlador LQR y SMC Aplicado a Plataformas Pendulares. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 15(4):374-383. https://doi.org/10.4995/riai.2017.9101 Al-Jodah, A., Zargarzadeh, H., Abbas, M. K., Nov 2013. Experimental verification and comparison of different stabilizing controllers for a rotary inverted pendulum. In: 2013 IEEE International Conferen