Automatització de la poda d'hivern d'arbres fruiters

En aquest treball es desenvolupa un sistema de reconstrucció de l'estructura d'un arbre fruiter, per a dur a terme el seu posterior anàlisis i trobar els punts de poda ideals, utilitzant mètodes clàssics de visió per computador, a partir de la captura de dues imatges obtingudes en posicions separades 10cm, però en la mateixa orientació, obtenint visió estereoscòpica. Totes les dades d'anàlisis i de test han sigut generades per un mètode també desenvolupat durant aquest treball, permetent generar una gran quantitat d'arbres paramètrics realistes. La precisió del sistema encara és baixa, degut principalment a problemes durant la reconstrucció de l'estructura de l'arbre. Un dels objectius inicials, relacionat amb dissenyar i implementar un sistema robòtic capaç de dur a terme aquesta tasca, ha sigut descartat durant el desenvolupament del projecte per centrar-se en l'anàlisi dels resultats i la seva millora. This thesis covers the development of a system capable of rebuilding and analysing the structure of a fruit tree with the objective of finding the optimal pruning points of such tree, using classical computer visions methods, from two images obtained from two positions separated 10cm but with the same orientation, obtaining stereoscopic vision. All the data used for analysis and test has been generated with a method also developed during this thesis, which is able to generate a big number of realistic, parametric trees. The system's accuracy is still low, mainly due to errors in the tree structure rebuilding phase. Two of the initial objectives, regarding the design and implementation of a robotic system capable of doing this job, have been discarded during the project to focus on the analysis and improvement of the results. En este trabajo se desarrolla un sistema de reconstrucción de la estructura de un árbol frutal, para llevar a cabo su posterior análisis y encontrar los puntos de poda óptimos, utilizando métodos clásicos de visión por computador, a partir de la captura de dos imágenes obtenidas en posiciones separadas 10cm, pero en la misma orientación, para obtener visión estereoscópica. Todos los datos de análisis y test han sido generados mediante un método también desarrollado en este trabajo, que permite generar una gran cantidad de árboles paramétricos realistas. La precisión del sistema todavía es baja, debido principalmente a problemas durante la reconstrucción de la estructura del árbol. Uno de los objetivos iniciales, relacionado con diseña