Reconocimiento de palabras aisladas para control de navegación de robot móvil

Titulo en ingles: Recognising isolated words for mobile robot navigation controltitulo en portugues: Reconhecimento de palavras isoladas para controle de navegação de robô móvelResumen: El uso de herramientas computacionales que permiten la implementación de modelos bio-inspirados generó el desarrollo de un sistema dedicado a la caracterización de comandos de voz para controlar la navegación de un robot móvil hexápodo prototipo. A nivel general se implementó un subsistema en software, así como otro subsistema a nivel mecánico y electrónico. El subsistema relacionado con el software consta de un programa prototipo desarrollado en lenguaje java, que comprende cinco módulos: (Obtención de la señal hablada; Extracción de características; Comparación de características; Definición de los comandos para transmitir a los actuadores del mini-robot usando un Gene Digital y el módulo de comunicación de las acciones de control) de modo que la aplicación fue capaz de reconocer palabras aisladas y predefinidas en castellano emitidas por un hablante, de manera que se generen los comandos correspondientes a la navegación del robot móvil. Los comandos relacionados con la navegación del mini-robot deben ser trasmitidos a los respectivos actuadores, para este propósito se utilizó una interface hecha con un circuito electrónico simple.Palabras clave: Codificación lineal predictiva (Linear Predictive Coding - LPC), alineación temporal dinámica (Dinamic Time Warping - DTW), robot móvil, descriptores.Abstract: Using computational tools facilitating bio-inspired models has led to developing a system for characterising voice commands for controlling a prototype hexapod mobile robot’s navigation. A software subsystem was set up, as well as another mechanical and electronic subsystem. The software subsystem consisted of a prototype programme written in Java consisting of five modules (obtaining the spoken signal, extracting characteristics, comparing characteristics, defining commands for transmitting the mini-robot actuators using a digital gene and the control action communication module) so that the application was able to recognise isolated, predefined words in Spanish emitted by a native speaker. Commands corresponding to the mobile robot’s navigation were thus generated; such commands had to be transmitted to the respective actuators and thus an interface made with a simple electronic circuit was thus used for this purpose.Key words: linear predictive coding (LPC), dynamic