Control of robot manipulators for handling and assembly in space

Long-range NASA planning includes construction and erection of large systems in space requiring automatic handling equipment, teleoperators, or robots under supervisory control. This paper investigates and explores some of the requirements for the control of teleoperated and autonomous space manipulators. The critical technology development areas are identified and discussed in the context of the developments at the Jet Propulsion Laboratory (JPL), and other places. Die Zukunftsplanung der NASE schlieβt das Bauen und Errichten von groβen Systemen im Raum ein. Dafür werden automatische Handhabesysteme, Teleoperatoren oder Roboter unter Aufsichtskontrolle benötigt werden. In dieser Arbeit werden Anforderungen für das Steuern und die Kontrolle von ferngelenkten und selbstregelnden Manipulatoren