Computer method for kinematic analysis of lower-pair mechanisms—II position problems

In the first part of this study, a new method for solving the problem of kinematic analysis was presented, based on the concepts of “basic coordinates” and “link constraint equations”. In this second part, these same concepts are used to solve the problems of initial position, finite displacements and static equilibrium position of a mechanism with springs between its links. The proposed algorithms are elementary in their formulation and of exceptional efficiency in their performance. The methods describes are based on the solution of a problem of mathematical programming. Several examples are presented, giving an idea of the potential of said algorithms. Im ersten Teil dieser Arbeit wird eine neue Methode zur kinematischen Analyse dargestellt. Diese Methode stützt sich auf die Begriffe Grundkoordinaten und Gliederbeschränkungen. In diesem zweiten Teil werden diese Begriffe zur Lösung dreier Probleme (Anfangsstellung, endliche Bewegung und statische Gleichgewichtsstellung eines Mechanismus mit elastischen Verbindungen) angewandt. Die Lösungsalgorithmen sind in ihrer Formulierung sehr einfach und in ihrem Verhalten von einer besonderen Wirksamkeit. Die dargestellten Methoden beruhen auf der Lösung eines Problems der mathematischen Programmierung. Es werden verschiedene Beispiele behandelt, die eine Vorstellung der zahlreichen Anwendungsmöglichkeiten dieser Algotithmen vermitteln sollen.