The synthesis of spatial motion generators with prismatic, revolute and cylindric pairs without branching defect

This paper describes the synthesis equations of spatial motion generators mechanisms with revolute, prismatic and cylindric pairs. The mechanism being synthesized is divided into two chains at the origin of the coordinate system embedded in the moving rigid body to be guided by this mechanism. The equations for both chains consist of loop-closure equations and orientation equations. The conditions for avoidance of branching applied in this paper are developed in Ref. [1]. The present paper is an application of that theory, namely, a numerical example for the synthesis of an RPCPRR spatial motion generator without branching defect. Dieser Aufsatz beschreibt die Gleichungen für die Synthese räumlicher Führungsgetriebe mit Dreh-, Drehschub- und Schubgelenken. Das Getriebe wird in zwei Ketten zerteilt. Die Teilung erfolgt im Nullpunkt des Koordinatensystems des durch vorgegebene Lagen zu führenden Körpers. Die Gleichungen für beide Ketten bestehen aus Maschengleichungen und orientierenden Gleichungen. Die Früher abgeleiteten Bedingungen [3] für die Vermeidung von Verzweigungslagen werden in diesem Aufsatz angewendet. Ein Zahlenbeispiel für die Synthese eines verzweigungsfreien räumlichen RPCPRR-Führungsgetriebe wird behandelt.