Configuration d'une Raspberry Pi comme Serveur et Co-simulation avec un Client Socket pour la Téléopérabilité Optimale d'un Processus Dynamique Asservi par Régulation Quadratique Linéaire avec Poursuite

RESUME: Dans cet article, nous présentons un systéme d'asservissement des vitesses angulaires des moteurs d'un robot mobile 2WD effectué par un correcteur optimal Régulateur Quadratique Linéaire avec Poursuite (RQLP), grâce une Co-simulation entre deux modules Raspberry Pi et le logiciel MATLAB R2018a. En effet, nous disposons d'un systéme constitué d'un certains nombres d'éléments notamment une interface web pour la communication avec les utilisateurs, un module Raspberry Pi 4 Model B que nous avons configuré comme serveur et un module Raspberry pi 3 Model B qui joue le rôle de client socket dont les GPIO physiques sont représentées de maniére logique identique sur Simulink afin de favoriser l'interaction avec le proces sus modélisé sous MATLAB R2018a. Ce systéme a été réalisé grâce ä une combinaisons de diverses technologies logicielles ä l'instar du Framework python flash pour le développement de l'application web, des langages de programmation HTML et CSS pour le coté client de notre application utilisateur, la bibliothéque écrite en langage C SQLite pour le moteur de base de données relationnelle accessible par le langage SQL, la bibliothéque JavaScript Socket.IO pour la communication bidirectionnelle en temps réel entre les clients et les serveurs, la bibliothéque Python Threading pour faciliter l'exécution des processus en paralléles et la bibliothéque python RPI pour contrôler les ports entrées/sorties GPIO de la Raspberry Pi 3. Les résultats de simulation de l'asservissement en vitesses effectués sur un robot mobile 2WD en mode normal comme en Co-simulation nous révélent des indices de performance pratiquement identique.