脚式ロコモーションに内在する制御メカニズムの解明を目指して

1996年12月に発表された本田技研工業（株）の「P2」は，ロボット研究者のみならず一般の人々にも大きな衝撃を与え，人とともに生活するヒューマノイドロボットの実現という未来が近いことを実感させた．この登場から20年以上が経ち，さまざまなロボットが開発されてきたが，生物のように実世界をきびきびとしなやかに動き回るロボットは著者の知る限りいまだ存在しない．本稿では，生物のように実世界環境下を適応的に移動（ロコモーション）する脚式ロボットの実現を最終目標とし，著者が実施してきた研究について紹介する．