加速度センサによる斜視内視鏡の回転量推定

「1. はじめに」 内視鏡手術とは患者の体表に小さな穴を開け, 体内に内視鏡や鉗子等を挿入して行なう手術である. 術者は内視鏡により撮影された体内の映像を頼りに鉗子を操作して手術を遂行する. 内視鏡手術は従来の開腹手術に比べ, 患者の負担が小さいため, 広く臨床に普及している. しかしながら内視鏡手術では, 内視鏡によって得られる比較的狭い視界の映像のみを頼りに臓器や患部を見分けて手術を行なわなければならないため, 手技に高い熟練を必要とする. 近年, AR(Augmented Reality)技術の発達を背景として, ARの医療分野への応用が進んでいる. 特に内視鏡手術を支援するための技術の研究は数多くなされている1-3). 術前に撮影されたCT(Computer Tomography)画像や術中に得られる超音波画像をもとに, 作成された患者の臓器の2次元画像や3次元ボリュームデータを実画像にリアルタイムで重畳させて表示させることで術者の視覚情報を拡張する.