感度を用いた感情誘起型エージェント群の行動制御手法

「1. はじめに」昨今, 医療や福祉の分野において期待されている介護ロボットや心の癒しや娯楽性を主眼とする愛玩用ロボットに関する研究が盛んである. これらのロボットは, 産業用ロボットのようにある隔離された空間の中で人間と離れて作業を行うものとは違い, 人間との積極的な関わりの中での協調作業が求められる. 人間は感性によってコミュニケーションをとるため, 介護ロボットや愛玩用ロボットには人間の感性や感情を読み取ることによって協調作業を行えるような設計が重要な課題となっている[1]. 一方, 複数のエージェントが相互作用を及ぼしあって新たな機能を生み出すマルチエージェントシステムの研究がある. このシステムは, 環境の変化に対する適応性と様々な作業要求に対する柔軟性, 一部の故障が全体の故障に至らないという耐故障性, そして並列的な作業による効率の上昇等のメリットがある, マルチエージェントシステムによる分散協調的な問題解決は複雑かつ大規模な問題に対して有効であると言われている.