差し出し運動特性を人間が調整可能なヒューマン・ロボットシステムに関する研究: 曲線軌道の有効性

「1. 緒言」近年, 高齢化社会の到来に伴い, 医療福祉や就労支援等の目的で人間と日常空間を共有して活躍するロボットの必要性が高まってきている. そして, 人間と身近な環境(例えば同じ部屋等)で人間の代わりにものを運ぶ. ものを取ってきて渡す等の生活支援を行うパーソナルなロボットの実現が望まれている. ここでは, そのようなロボットによる支援の一例として, ものを差し出す動作に注目する. ロボットが物体を人間に差し出す場合, 従来の工場内の産業用ロボットに求められるように速く正確に差し出すことに価値を見出すのではなく, 人間に共感や安心感を与えるような人間心理に好ましい運動軌道を生成することが重要である. このような観点に立った研究として, 柴田ら[1]は2自由度ロボットを用いて物体を人間に差し出す際の速度パターン, 最大速度と人間心理の関係を調べ, 人間心理に好ましい運動特性について考察している.