Hexapodes de positionnement de précision

L’hexapode est un robot parallèle permettant la mise en position d’objets suivant les six degrés de liberté (trois translations Tx, Ty, Tz et trois rotations Rx, Ry, Rz). Au milieu du xx e siècle, les premiers hexapodes ont servi à tester des pneus ou comme simulateurs de vol. Dans les années 1990, grâce à l’évolution des composants électroniques et à l’augmentation des capacités de calcul, l’arrivée de contrôleurs abordables et performants a permis leur essor. Nous verrons dans cet article comment un hexapode est constitué et étudierons les critères de sélection les plus pertinents avant de décrire quelques exemples d’applications.