Observer-Based Optimal Control of Dry Clutch Engagement

Conventionally the control of dry clutch's engagement during a standing start in AMT vehicles is assured by look-up tables whose values are carefully chosen to produce a smooth synchronisation at the expense of a long slipping time. This article proposes, instead, a two phase approach: a first open-loop look-up table phase aiming to reduce the slipping time and a second observer-based optimal control phase assuring the engagement comfort. Particular attention has been given to the details of the on-line implementation on a Clio AMT prototype. Experimental results show both a close match between the predicted and the actual trajectories and a high level of comfort. La majorité des boîtes de vitesses robotisées en série ont une commande de l'embrayage sec basée sur des tables de valeurs soigneusement choisies afin d'assurer une synchronisation sans à-coups mais avec un long temps de patinage lors des décollages. Cet article propose, à la place, une stratégie en deux parties : une première partie en boucle ouverte basée sur des tables de valeurs assurant un faible temps de patinage couplée à une deuxième phase assurant une synchronisation sans à-coups grâce à la commande optimale des dernières instants de la synchronisation. Une attention particulière a été dédiée aux détails pratiques d'implémentation de la stratégie en temps réel sur un prototype de Clio II équipé de boîte de vitesses robotisée. Les résultats expérimentaux montrent un écart remarquablement petit entre les trajectoires théoriques et mesurées ainsi qu'un niveau très élevé de confort.