Fusion de données RVB-D par stéréophotométrie colorée

We improve the depth map provided by an RGB-D sensor, using color photometric stereo. The sensor is equipped with three colored LEDs, in order for thinnest geometric details to be recovered from the RGB image by photometric stereo. This thin shape estimate is thensed with the depth map provided by the sensor, through a variational approach to photometric stereo dedicated to anisotropic point light sources of LED type. Nous montrons comment utiliser la stéréophotométrie colorée pour améliorer le relief fourni par un capteur RVB-D. Le capteur est équipé de trois LEDs colorées, de telle sorte que l'image RVB permet de retrouver les détails les plus fins du relief, grâce à la stéréophotométrie. Cette estimation fine du relief est fusionnée avec la carte de profondeur fournie par le capteur, grâce à une nouvelle approche différentielle et variationnelle de la stéréophotométrie adaptée aux sources ponctuelles anisotropes de type LED. Cetta approche permet d'estimer la profon-deur directement et de façon robuste, sans estimation préalable des normales et de l'albédo.