Conducción segura de una plataforma móvil en configuración diferencial, basado en técnica de control predictivo/Safe driving of a mobile platform in a differential configuration, based on predictive control technique

Dentro del proceso de conducción segura, particularmente en el campo del agro donde interviene una plataforma robótica, se hace necesario salvaguardar tanto la estructura como su entorno. En la literatura se encuentran aplicaciones orientadas a "self-driving", donde el objetivo es conseguir guiar y controlar sistemas como automóviles o robots inmersos en ambientes dinámicos. El actual documento presenta una opción para que un robot en configuración diferencial se desplace de manera autónoma y segura dentro de un cultivo, previniendo colisiones o daños a la estructura o su entorno. Haciendo uso de la teoría de control predictivo se realiza el diseño del control y su implementación en la plataforma. La ley de control es calculada mediante el planteamiento de una función objetivo que asocia errores de seguimiento, restricciones dinámicas, y las saturaciones de las señales de control (velocidades máxima y mínima logradas por el robot). El error cuadrático medio y su varianza cuando el robot sigue una trayectoria de referencia fue el criterio usado para verificar el desempeño del control sobre el sistema.