Mecanismo de Diseno y Analisis de Movimiento de UN Nivel 3 de Libertad Robot Paralelo de Rehabilitacion de Articulacion de Tobillo

Robotics ha sido aplicada a caminar de la vida en la sociedad y se ha convertido en UN hazmerreir para la humanidad entre ellos, robots industriales como PUMAW, SCARAW,El IRBW se ha convertido en la industria de fabricación de equipo más comúnmente utilizada en biología.Medicina y otras industrias. El problema es que la plataforma que se está moviendo es fácil de traspasar con la rama, lo que explica el ángulo de la rotación del mecanismo del paralelo, que es generalmente pequeño.Se propone mejorar la orientación del mecanismo paralelo mediante la creación de UN nuevo tipo de plataforma móvil, con dos grados de rotaciónLibertad es propuesta de acuerdo con el principio de decoupling de kinemáticos y el método integral propuesto de configuración, una clase de 2R2TT stands for freedom of parallel del 2R3T) and comprehensively mechanism are designed Two types of three -, rotational degree of freedom platforms with atreverse articulated are diseñadasPropuesta según el método similar,Dos tipos de mecanismos paralelos de 3R2T y 3R3T fueron sintetizadosLos resultados experimentales mostraron que el prototipo físico podría realizar el movimiento esperado. Palabras clave: Grado de Libertad de Tres Rotaciones, Conexión de Bisagra, 3R3T, Diseño de Mecanismos, Análisis de Movimiento Robotics has been applied to all walks of life in society and has become an indispensable helper for human beings. Among them, industrial robots such as PUMAW, SCARAW, IRBW have become the most common automation equipment in the equipment manufacturing industry, and are widely used in biology, medicine and other industries. Aiming at the problem that the moving platform is easy to interfere with the branch, which causes the rotation angle of the parallel mechanism to be generally small, it is proposed to improve the turning ability of the parallel mechanism by designing a new type of articulated moving platform. A new type of articulated platform with two degrees of rotational freedom is proposed. According to the principle of decoupling of kinematics and the proposed comprehensive method of configuration, a class of 2R2T (R stands for rotational freedom, T stands for freedom of movement) and 2R3T parallel mechanism are comprehensively designed. Two types of three-rotational degree of freedom articulated platforms with different structures are proposed. According to a similar method, two types of 3R2T and 3R3T parallel mechanisms are synthesized. The physical parameters of the 3-DOF ankle r