Estimation of tracked vehicle suspension parameters/Estimativa de parametros da suspensao de um veiculo sobre lagartas

This work aims to estimate the suspension stiffness and damping coefficient of a tracked vehicle by using an inverse problem technique based on Particle Swarm Optimization (PSO) and on Random Restricted Window (R2W). The tracked vehicle has ten road wheels. Each road wheel is linked to a passive and independent suspension. A half car model with seven degrees of freedom describes the bounce and pitch dynamics of the chassis and the vertical dynamics of the wheels. Bounce and pitch accelerations are evaluated when the vehicle traverses a bump terrain. The inverse problem approach minimizes the total quadratic error between estimated and pseudo-experimental data for bounce and pitch accelerations. The viability of a field experiment to estimate the suspension parameters is analyzed, as well as the performance of the employed optimization methods and the effects of the noise on pseudo-experimental data. Keywords: vehicle suspension, inverse problem, R2W, PSO. Este trabalho objetiva estimar a rigidez e o coeficiente de amortecimento da suspensao de um veiculo sobre lagartas. Tecnicas de problema inverso sao empregadas, sendo utilizados os metodos de otimizacao Particle Swarm Optimization (PSO) e Random Restricted Window (R2W). O veiculo sobre lagartas tem dez rodas. Cada roda esta ligada a uma suspensao passiva e independente. Um modelo de meio carro com sete graus de liberdade descreve a dinamica vertical de cada roda e a dinamica vertical e de arfagem do chassi. As aceleracoes vertical e de arfagem do chassi sao avaliadas quando o veiculo passa sobre um terreno com uma lombada. A abordagem de problema inverso minimiza o erro quadratico total entre os dados estimados e os dados pseudo-experimentais referentes as aceleracoes vertical e de arfagem do chassi. A viabilidade de um experimento de campo para estimar os parametros da suspensao e analisada, sendo tambem analisados o desempenho dos metodos de otimizacao utilizados e o efeito do ruido sobre os dados pseudo-experimentais. Palavras-chave: suspensao veicular, problema inverso, R2W, PSO.