ROBOT HAVING MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM IN AN ISOLATED ENVIRONMENT

An article positioning apparatus which includes a positioning arm structure (10) on a rigid base structure (312) and elevator structure (324). The base structure includes an upper flange (322) and a lower flange (316) secured to the upper flange by rigid members (330) extending between the upper flange and the lower flange. The upper flange includes a bore therein. The elevator structure is positioned between the upper flange and the lower flange and itself includes an upper plate (326) and a lower plate (328). The elevator structure coupled to the positioning arm structure through the bore in the upper flange. The elevator structure includes lead screw members (346) having a respective upper end portion and a lower end portion, extending from the upper plate to the lower plate. In addition, the elevator structure includes a plurality of universal joints (336) supported by the upper plate, one of said plurality of universal joints being associated with one of the lead screw members and being arranged to universally mount the upper plate to a respective lead screw. A seal structure (480-499) is coupled to the upper flange and the upper plate, the seal structure isolating the upper flange from the elevator structure. L'invention concerne un dispositif de positionnement d'articles, qui comprend une structure bras de positionnement (10) montée sur une structure base rigide (312) et une structure élévatrice (324). La structure base comprend un flasque supérieur (322) et un flasque inférieur (316), fixé sur ledit flasque supérieur par des éléments rigides (330) s'étendant entre le flasque supérieur et le flasque inférieur. Le flasque supérieur présente un alésage. La structure élévatrice, placée entre le flasque supérieur et le flasque inférieur, comprend une plaque supérieure (326) et une plaque inférieure (328). Elle est couplée à la structure bras de positionnement par l'intermédiaire de l'alésage du flasque supérieur. Elle comporte des éléments vis de commande (346) qui comprennent une partie terminale supérieure et une partie terminale supérieure allant de la plaque supérieure à la plaque inférieure. Elle comporte également une pluralité de joints universels (336) supportés par la plaque supérieure, une pluralité étant associée à l'un des éléments vis et disposée de façon à fixer universellement la plaque supérieure sur la vis correspondante. Une structure obturatrice (480-499), couplée au flasque supérieur et à la plaque supérieure, isole le flasque supéri