METHOD FOR DETERMINING SENSOR MOTION AND SCENE STRUCTURE AND IMAGE PROCESSING SYSTEM THEREFOR

The invention is a method for determining the motion of an image sensor (302) through a scene directly from brightness derivatives of an image pair. A global image sensor motion constraint is combined with the local brightness constancy constraint to relate local surface models with the global image sensor motion model and local brightness derivatives. In an iterative process (314), the local surface models are refined using the image sensor motion as a constraint, and then the image sensor motion model is refined using the local surface models as constraints. The analysis is performed at multiple resolutions to enhance the speed of the process. L'invention se rapporte à un procédé permettant de déterminer le mouvement d'un capteur d'image (302) dans une scène, directement à partir des dérivés de luminosité d'une paire d'images. Une contrainte de mouvement global de capteur d'image est combinée avec la contrainte de constance de luminosité locale pour associer des modèles de surface locale avec le modèle de mouvement global de capteur d'image et des dérivés de luminosité locale. Selon un procédé itératif (314), les modèles de surface locale sont affinés au moyen de l'utilisation, comme contrainte, du mouvement du capteur, puis le modèle de mouvement de capteur d'image est affiné au moyen de l'utilisation, comme contraintes, des modèles de surface locale. L'analyse est effectuée à des résolutions multiples afin d'accroître la vitesse du procédé.