CUTTING AND/OR MANOEUVRING APPARATUS AND METHODS

A robotic end effector (48) for use in micropropagation comprises six resilient gripping elements (11) which are splayed apart by a transverse plate (13) carrying a blade (15). The end effector is placed over a plant to be divided, with the distal ends (14) encompassing the plant. As the blade (15) is lowered, the plate (13) allows the distal ends (14) to move together and grip the plant which is then cut by the blade (15). The entire end effector is lifted and moved to a planting location. A fork (17) is propelled downwardly until the fingers (18 and 19) of the fork enter the region (16) and dislodge half of the cut plant portion. At a further planting location, the gripping elements (11) are rotated through (180), and the fork (17) is again lowered to dislodge the second cut portion of plant. Un effecteur d'extrémité robotique (48) s'utilisant en micropropagation comporte six éléments de préhension élastiques (11) qui sont évasés par une plaque transversale (13) portant une lame (15). L'effecteur d'extrémité est placé au-dessus d'une plante à diviser, les extrémités distales (14) entourant la plante. Quand la lame (15) s'abaisse, la plaque (13) permet aux extrémités distales (14) de se déplacer et de saisir la plante qui est alors coupée par la lame (15). L'effecteur d'extrémité entier est remonté et déplacé vers un emplacement de plantation. Une fourchette (17) est propulsée vers le bas jusqu'à ce que ses doigts (18 et 19) pénètrent dans la région (16) et déplacent la moitié de la partie de plante coupée. Sur un autre emplacement de plantation, les éléments de préhension (11) tournent sur 180° et la fourchette (17) s'abaisse à nouveau pour déplacer la deuxième partie coupée de la plante.