INERTIAL REFERENCE SYSTEM UTILIZING RING LASER GYRO DATA RESYNCHRONIZATION

An inertial sensor assembly (ISA) (12) includes a cluster (20) of three ring laser gyros (42, 44, 46), each gyro producing an output signal having a pulse repetition rate representative of the rate of angular deviation of the ISA (12) about one of three coordinate axes X, Y, and Z. The ring laser gyros (42, 44, 46) are asynchronously dithered at a relatively constant rate. The ISA (12) also includes a triad (30) of three accelerometers (72, 74, 76), with each accelerometer producing an output signal representative of the rate of velocity deviation of the ISA (12) along one of the X, Y and Z coordinate axes. A first processor, P1 (14), accumulates the pulses produced by each ring laser gyro (42, 44, 46) over its dither period. The resultant counts are stored in registers for subsequent sampling by the P1 processor (14) at a periodic sampling rate which is greater than the dither rate. The P1 processor (14) then synchronizes each sampled pulse count to a common sampling interval, thereby eliminating errors otherwise caused by using positional data values taken at different times. Un ensemble de capteur inertiel (ISA) (12) comprend un groupe (20) de trois gyroscopes à laser en anneau (42, 44, 46), chaque gyroscope produisant un signal de sortie possédant une cadence de répétition d'impulsions dépendant de la cadence de déviation angulaire de l'ISA (12) autour d'un des trois axes de coordonnées X, Y et Z. Les gyroscopes à laser en anneau (42, 44, 46) sont titillés de manière asynchrone à une cadence relativement constante. L'ISA (12) comprend également une triade (30) d'accéléromètres (42, 44, 46) produisant chacun un signal de sortie dépendant du taux de déviation de vitesse de l'ISA (12) le long d'un des axes de coordonnées X, Y et Z. Un premier processeur P1 (14) accumule les impulsions produites par chaque gyroscope à laser en anneau (42, 44, 46) pendant sa période de titillation. Les comptages résultants sont stockés dans des registres pour l'échantillonnage successif par le processeur P1(14) à une cadence périodique d'échantillonnage qui est supérieure à la cadence de titillation. Le processeur P1 (14) synchronise alors chaque comptage d'impulsions échantillonnées sur un intervalle d'échantillonnage commun, éliminant ainsi les erreurs provoquées autrement par l'utilisation de valeurs de données de position prises à des instants différents.